Sus tamaños oscilan entre los 2 y los 35 milímetros de longitud, tienen las patas pequeñas, los bordes de las mandíbulas fibrosos, el cuerpo comprimido, la cola muy prolongada respecto al cuerpo, la coraza poco consistente, y son de color variable.
El cuerpo de los camarones es generalmente cilíndrico, y se divide en dos partes principales: la cabeza y el tórax, que están ensamblados juntos para formar el cefalotórax, y un largo y estrecho abdomen. Tienen un cuerpo, integrado por un caparazón en el frente, y seis segmentos abdominales. Todos son decápodos, es decir, tienen diez patas. Las patas son los últimos cinco de los ocho pares de apéndices torácicos característicos de los crustáceos. Los tres primeros pares de apéndices funcionan como piezas bucales, denominándose maxilípedos al resto de pereiopodos. El primer par de patas suele consistir en piezas alargadas en forma de pinza o quela, por lo que esas patas pueden llamarse quelípedos.